滑台模组

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伺服电缸品牌

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伺服电缸品牌

  • 所属分类:日规皮带模组

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  • 发布日期:2019/06/24
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 虽然电液控制相对于电驱动具有响应速度快、动力系统集中、执行机构功重比大、安全性高等优点,但仅靠电液伺服控制技术本身在速度方面是不具优势的。要使滑台模组能够灵活自如地运动并完成特定任务,必须借鉴动物的运动神经控制结构及任务分配方式,分析动物的步态转换方式,重点研究步态生成器的设计方法与关键技术,构建滑台模组的运动控制系统。 


 

   对于滑台模组来说,其髋关节和膝关节的运动幅值和速度变化较为复杂,由于滑台模组的采用的是模块化设计,结构相同,功能一致,故可选择简化的滑台模组模型作为分析的对象。 



  滑台模组工厂为了给滑台模组建立虚拟样机刚体动力学模型,中建立所需虚拟样机的实体模型,电动滑台之后经过为实体添加质量参数和约束,创建初始条件,建立接触模型,再完成重力加载,并添加驱动。为了便于进行运动控制实验,选择滑台模组机架与世界坐标系固连,研究单腿的悬空摆动控制情况。后建立的刚体动力学模型如实际所示。 

 



    滑台模组的运动主要是指滑台模组躯干相对于地面的运动,它是通过滑台模组足端与地面的相对运动来实现的,滑台模组腿部的摆动为足端运动提供支持。滑台模组在运动时,腿部有支撑相和摆动相两种状态,支撑腿的足端在一般情况下与地面保持相对静止,此时滑台模组机体相对于地面的运动可以看作是相对于支撑腿足端的运动。



     因此,如果模组工厂已知某一时刻滑台模组支撑腿的足端相对于躯干的运动,就可推导出滑台模组躯干相对于地面的运动。 电液伺服控制系统的控制对象为滑台模组单腿的三个伺服阀(实际),系统整体采用模块化设计思路进行构造,电动滑台四条腿为完全相同的控制模块,以此来简化工作,达到便于控制的设计目标。


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关键词:滑台电缸,电缸厂家,滑台

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