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伺服电动缸的设计如何?

2022-02-18 10:22:53

虽然电液控制与电驱动相比具有响应速度快、动力系统集中、执行器功率重量比大、安全性高等优点,但电液伺服控制技术本身在以下方面并无优势。速度。使伺服电动缸能够灵活移动并完成特定任务,需要借鉴动物的运动神经控制结构和任务分配方法,分析动物的步态过渡方式,重点研究步态的设计方法和关键技术发电机,建立伺服电动缸运动控制系统


对于伺服电动缸来说,髋关节和膝关节的运动幅度和速度比较复杂。由于伺服电动缸采用模块化设计,结构相同,功能相同,因此可选择简化的伺服电动缸型号。作为分析对象。

电动缸

为了建立伺服电动缸的虚拟样机刚体动力学模型,伺服电动缸厂建立所需虚拟样机的实体模型。电动滑台为实体添加质量参数和约束后,创建初始条件,建立接触模型,然后完成该过程。重力加载和添加驱动程序。为便于运动控制实验,选取伺服电动缸架与世界坐标系固定连接,研究单腿悬挂摆动控制。之后建立的刚体动力学模型在实践中得到展示。


伺服电动缸的运动主要是指伺服电动缸的躯干相对于地面的运动,它是通过伺服电动缸的脚端与地面的相对运动,以及伺服电动缸的摆动来实现的。伺服电动缸的腿为脚端的运动提供支撑。伺服电动缸运动时,腿有支撑相和摆动相两种状态。支撑腿的脚端通常与地面保持相对静止。此时,伺服电动缸体相对于地面的运动可以看作是支撑腿端部的相对运动。


 因此,如果模块厂知道某一时刻伺服缸支撑腿的脚端相对于躯干的运动,就可以推断出伺服缸躯干相对于地面的运动。电液伺服控制系统的控制对象是伺服电动缸单腿的三个伺服阀(实际)。整个系统采用模块化设计思想构建,电动滑台的四个支腿为相同的控制模块,简化了工作。,达到易于控制的设计目标。


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